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普通的橡膠具有較好的磨損系數，不容易打滑，而聚氨酯和硅膠容易打滑。普通橡膠的使用溫度范圍為80℃以下，短時間可承受110℃的溫度。
同步帶由橡膠作為強力層制成，可作為履帶使用。
履帶由主動輪驅動，包括負重輪、誘導輪和托帶輪等柔性鏈環。履帶由履帶板和履帶銷組成。履帶銷將履帶板連接在一起形成履帶鏈環。履帶板兩端有孔，與主動輪嚙合，中間有誘導齒，用于規正履帶并防止脫帶。履帶與地面接觸面設有加強防滑筋（花紋），以提高履帶板和地面的附著力。
履帶按結構形式分為金屬銷鉸鏈式和金屬橡膠鉸鏈式，金屬橡膠鉸鏈進一步分為單銷式和雙銷式。金屬銷式履帶結構簡單，但磨損較快，壽命較短。金屬橡膠鉸接履帶在金屬銷上硫化有多個橡膠套環，壓配合在履帶板銷孔中，無直接接觸摩擦，噪音小，壽命長，但結構較復雜，造價高。
